— 考点评价

地平线HSD 2.0考点部分，共计得分48分，共有六个考点没通过。可以看到，没通过的考点类型比较集中，包括3个掉头考点，以及2个不规则车道线考点。

综合整条路线来看，这个版本表现特别稳定，安全感很高，能挑的小毛病很少，同时能力上限也非常不错，两个核心问题，就是考点中暴露的，掉头场景以及车道选择。

另外一个没通过的考点是胡同窄路通行，这个考点，目前我们测了10个版本的辅助驾驶方案，还没有一个能完成。

— 主观评价

—— 合规性维度（8分），核心问题就是车道选择，除了上面的两个扣分考点，在全程的路线中，还有两次选错车道的问题。

一次是系统避开了一辆故障车，本来应该去左转车道，却在直行车道左转了；另一次是我们即将进入窄路通行考点1，系统过早并线，提前来到了非机动车道。

其他合规性方面，比如红绿灯识别、行人礼让、尽量不压实线、不抢道等，系统表现都非常不错。甚至我们认为，系统有时对于行人、两轮车、直行车过于礼让了，有些影响通行效率。

—— 效率性维度（8分），地平线HSD 2.0整体效率很不错，它的智能调速，基本能够保证和其他社会车辆一个节奏走，该快快该慢慢。核心影响效率的地方，就是在各种路口，过于礼让，导致通行效率有点慢，包括连续盘桥场景、掉头场景，以及路口右转场景。

—— 安全感维度（9分），我们认为，唯一影响安全感的地方，是系统在路口的减速点略晚，会在较短行程内较大幅度的降速，稍微影响安全感。

就我们目前体验的这些辅助驾驶版本，地平线HSD和华为ADS给我们的安全感是最强的，全程体验，心理压力都非常小。

—— 舒适性维度（10分），控速细腻一直的地平线HSD的强项，HSD 2.0版本在iCar V27上车控调的也很不错。

以上，主观评价部分总计得分35分。iCar V27 OS 2.0.0也就是地平线HSD 2.0，最终得分是83分。

— 补充分享

期待下一个版本，能够做到两点优化，一个是能把路口对于其他交通参与者的礼让，以及效率再更好的平衡一下，再提升一下通行效率。

另外一点就是对于掉头场景的优化，这是目前HSD 2.0版本存在的比较突出问题。

我们分析了一下，导致这个考点拿分率很低的原因，可能是和地平线一贯坚持的城区辅助驾驶策略有关系，因为地平线一直想打造的智驾风格是稳定、安心、放松。

你会发现HSD 2.0方向盘很少会有大幅动作，这可能导致了它在掉头场景中也不愿意大幅地打放心盘，大幅给角度，所以掉头的轨迹一直出的不是很好，这可能就需要整体风格和具体场景去做适配和优化了。

能把这两个问题解决好，那么地平线HSD得分会再上一层楼。预告一下，据说HSD 2.1版本马上就要来了。

— 地平线HSD落地节奏完整梳理

HSD（Horizon SuperDrive）是地平线推出的全场景辅助驾驶系统，也是国内首个量产的一段式端到端智驾系统。

它的核心打法是“软硬一体+低成本”，把原本属于30万以上高端车的城区NOA能力，下沉到10–25万主流市场。

行业里常把它和华为ADS并称“2D双强”——华为守30万以上高端市场，HSD打10–25万走量区间。

（1）技术架构：一段式端到端

HSD的技术灵魂是一段式端到端架构，路径是环境光子输入→端到端大模型→行驶轨迹输出，中间没有传统智驾感知→预测→规划→控制的多模块串联与后处理。

由此带来几个关键特征：能力不靠预设规则、不依赖高精地图、拟人化决策、低时延。

（2）芯片底座：征程6系列

HSD是“软硬一体”方案，地基是地平线自研的征程6系列芯片，采用自研BPU纳什架构，专为Transformer大模型实时推理深度优化，让芯片与算法天生一体。

- 征程6P（旗舰）：560TOPS，4核BPU纳什，LPDDR5内存带宽205GB/s，单颗即可支撑城区辅助驾驶全栈计算，支持VLM、VLA、端到端等大模型。

- 征程6M（主流）：128TOPS，截至2026年8月，已落地20余家车企、70余款车型，成为10万级城区NOA普惠的核心底座。

- 征程6B（入门）：2026年5月，广汽丰田铂智3X全球首发，已与全球超过25家主流车企达成量产定点合作，覆盖车型超50款，生命周期定点量突破2000万套。

- 下一代星空系列：2026年4月发布，是地平线更重要的战略棋子。

中国首款舱驾融合整车智能体芯片，5nm制程，星空6P的BPU算力达650TOPS、内存带宽273GB/s，配套KaKaClaw咖咖虾整车智能体操作系统。

已获大众、奇瑞、比亚迪等10余家车企，以及博世、电装等Tier 1供应商的量产合作意向。

（3）版本演进：从V1.6到V2.0

- V1.6：2026年4月，随星空系列同一时间发布，巩固"一段式端到端+强化学习"底座。

- V2.0：2026年6月，上市后规模最大一次OTA，包含6大维度优化、18项新增功能、25项体验调整。

底层引入世界模型+端到端强化学习，优化会车、变道、跟车博弈逻辑，打通起点到终点全流程无断点连续驾驶。

（4）量产落地

落地5款车型：星途ET5（奇瑞）、深蓝L06（长安）、iCAR V27（奇瑞）、风云T9L（奇瑞）、ID. ERA 5S（上汽大众），已获10家车企、20余款车型定点，覆盖奇瑞、长安、大众、北汽等自主与合资品牌。

       原文标题 : 【Xauto智驾榜】iCar V27地平线HSD V2.0城区评测报告