来源：Nature    作者：Michael Yip 等

科学家的实验台上，人形机器人第一次在活体猪体内完成腹腔镜胆囊切除——这是达芬奇垄断的手术机器人，首次迎来「通用身形」挑战者。

在外科手术室里，机器人早已不是新鲜事。过去二十多年，全球数百万台微创手术背后，站着几乎同一位「钢铁助手」——直觉外科（Intuitive Surgical）的达芬奇手术系统。它以多支机械臂、3D 高清视野和震颤过滤，把外科医生的手延伸进患者体内，却也因专有平台、高昂售价与封闭生态，长期垄断着高端手术机器人市场。

但一群来自加州大学圣地亚哥分校的工程师，最近在《自然》发表了一项让业界侧目的研究：他们让人形机器人——而非专用机械臂——坐上了手术台。借助一套名为 LapSurgie 的遥操作系统，这个人形平台用市面上通用的腹腔镜器械，在活体猪体内完成了胆囊切除术。这不是炫技，而是第一次有人系统评估：人形机器人到底距离真正进手术室，还有多远？

从达芬奇到「人形」：为什么要换一种身形

要理解这项工作的意义，得先看清手术机器人的「形态困境」。达芬奇这类系统，本质上是为手术而生的专用平台：机械臂从固定点位伸出，器械按标准接口定制，运动学被严格约束在最优手术空间内。好处是精度极高、控制极稳；代价则是平台笨重、价格动辄数百万美元，且只能待在手术室里做一件事。

人形机器人则走另一条路。它模仿人类躯干与双臂，理论上能像医护一样在为人类设计的医院环境里自由移动、抓取任意工具。近年来，Figure、1X、Apptronik 以及特斯拉 Optimus 等公司让人形机器人从演示视频走向工厂流水线，证明通用身形在搬运、装配等任务上具备潜力。研究者由此发问：既然它能进工厂，能否也进手术室，握起腹腔镜？

LapSurgie 框架：用「通用器械」做腹腔镜

图片来源：Nature

研究团队搭起的 LapSurgie，核心是一套人形机器人的腹腔镜遥操作框架。与达芬奇「专用器械+专用臂」不同，它让机器人双手持握市售的通用腹腔镜工具，通过主从遥操作，把人类外科医生的动作实时映射到机器人身上。论文同时给出台架测试（benchtop characterization）与覆盖不同经验水平操作者的干实验室用户研究，量化其在精度、延迟与任务完成度上的表现。

关键发现是：在多项腹腔镜操作指标上，人形系统已能接近、部分场景下逼近专用平台的水准。但研究者也坦承差距——在需要极细粒度力反馈、亚毫米级稳定的步骤上，专用系统仍明显占优。换言之，人形机器人证明了「能做」，却还没到「该让它在人身上做」的程度。

活体猪实验与「临床准备度」之问

真正让这项研究跳出实验室的，是活体猪体内的腹腔镜胆囊切除术。团队在猪模型上跑通了完整流程，并据此对照既有手术平台，给出一份「临床准备度」评估。论文指出，人形机器人展现了独特潜力，尤其在辅助性、可移动的外科任务上；但距离临床部署，仍有若干关键技术挑战必须攻克，包括更可靠的力控、更低的端到端延迟，以及在真实解剖变异下的稳健泛化。

这恰恰点出人形手术机器人最可能的落地路径：不是明天就取代主刀，而是先承担可标准化、风险可控的辅助环节，或与专用系统互补。正如论文作者、UC 圣地亚哥的 Michael Yip 团队所强调的，他们提供的，是一份「基于证据的能力与边界清单」，而不是一场取代宣言。对于常年被短缺医护与攀升需求拉扯的医疗保健而言，这份清单本身，或许比一次炫目的演示更有价值。

今日金句

“人形机器人进手术室，第一步从来不是「取代医生」，而是先诚实地说清自己到底能做什么、还差什么。”

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       原文标题 : 人形机器人首进手术室！猪体内完成胆囊切除，达芬奇要被取代？