机器人常见末端夹持机构大全

2020-06-28 10:51

夹具侠

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5．固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示，该缸为单作用气缸，反向靠弹簧力作用，由两位三通电磁阀实现换向。

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图6 固定式无杆活塞缸的气动系统

在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块，而在滑块的两端对称地铰接两铰杆，如果有外力作用于活塞，活塞便会左右运动，从而推动滑块上下移动。当系统夹紧时，铰点B将绕A点作圆周运动，而滑块上下运动可增加一个自由度，用C点的摆动代替整个汽缸体的摆动。

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图7 固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

6．铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动装置

当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时，气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气，活塞将在空气压力的作用下向右运动，使铰杆压力角α逐渐减小，借助角度效应将空气压力放大，接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上，作用力将被再一次放大，变为夹持工件的作用力 F。当方向控制阀处于右位工作状态时，气压缸的右腔即有杆腔进入压缩空气，推动活塞向左运动，夹持机构松开工件。

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