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150m远距离交通信号灯识别的研究介绍

2020-08-09 12:31
智车科技IV
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4计算信号灯的存在概率

采用BBF( Binary Bayes Filter,二值贝叶斯滤波器)来计算候选信号灯的存在概率。

概率更新示意

 5识别箭头形信号灯

高清地图中的信号灯包含是否拥有箭头信号灯的属性信息。如果目标信号灯有箭头信号灯的属性信息,则识别箭头形信号灯。在处理过程中,采用AdaBoost进行提前训练,然后将其应用到提取的ROI(Region of  Interest,感兴趣区域)中。

箭头形信号灯的检测 该研究具有两个突出成果:能够识别使用CPU实时识别150m远距离出的信号灯,且几乎没有误检测;能够识别低于10像素的箭头形信号灯。这是日本新能源产业的技术综合开发机构(NEDO)主导实施的「L3/L4自动驾驶技术必需的感知技术」下的相关研究。该研究于2020年2月21日被登载国际学术期刊《Sensors》上。 

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