我们用定时器TIM2来实现1ms整数倍时间的定时，是在“非阻塞模式下定时器的回调函数” HAL＿TIM＿PeriodElapsedCallback（TIM＿HandleTypeDef ＊htim）中，添加一些变量来实现：

接下来，我们可以设置4个舵机的初始状态，根据＜基于STM32的智能垃圾桶之舵机控制（HAL库）＞中介绍的有关舵机控制的知识，我们可以通过如下方式设置4个舵机的初始角度为0°，并将4个舵机的状态都设置为“空闲”状态：

因为我们有使用到USART1和USART3这两个串口的中断功能，所以，我们还需要使能他们的中断接收：

在使能中断接收后，当串口有接收到数据，便会自动进入到“串口接收完成回调函数” HAL＿UART＿RxCpltCallback（UART＿HandleTypeDef ＊UartHandle）里面来：

我们在使用定时器中断和串口中断时，还需要在“stm32f1xx＿it．c”文件中，添加如下代码，否则，定时器中断和串口中断不起作用：

接下来，我们就要来实现语音识别部分的代码，如下图所示，让我们USART1接收到0xFE（即：254）时，语音模块口令模式唤醒成功，这个时候RGB红灯亮，同时语音播报模块会提示“主人请吩咐”。若10秒内没有说出具体的垃圾名，则RGB红灯灭，下一次操作时需要重新唤醒：

这个时候，便进入了具体的垃圾类别的处理程序，当我们语音播报模块播放“主人请吩咐”完成后，我们便可以说出具体的垃圾名，然后，系统会根据语音识别模块的返回值来执行对应的动作，这里是通过一个switch（）语句来实现：

具体的垃圾分类识别成功后，RGB绿色指示灯会亮，且语音播报模块会播放对应的垃圾分类名，同时，对应的垃圾桶盖会慢慢打开，这个打开的速度，可以在一定范围内调节。垃圾桶盖打开完成后，延时5秒，便会自动关闭，这部分功能实现代码，是在Servo＿OpenAndClose（）这个函数中，以舵机1的代码为例，其余3个舵机代码类似：

接下来，我们只需要将代码下载到我们的开发板中，即可看到运行的效果：

由于我们的蜂鸣器正好跟舵机4共用了定时器TIM3的通道4引脚，所以，下载程序后蜂鸣器会一直在响，可能会对语音识别有一点小干扰，但是影响不会很大，如果有小伙伴在用我们的『OWL Micro F1开发板』做这个DIY项目，大家也可以把蜂鸣器拆除。

好了，到这里，我们的整个＜智能垃圾桶＞的DIY项目就全部介绍完成了，感兴趣的小伙伴们可以自己动手做起来，虽然这个代码是在我们的『OWL Micro F1开发板』上实现的，但是，如果大家没有我们的这款开发板，大家也可以将代码移植到别的STM32F1系列的板子上去运行。当然咯，大家也可以在我们的代码基础上继续做一些优化，做一个更好玩的DIY项目出来。

需要完整代码的小伙伴们可在我们『芯知识学堂』微信公众号后台回复“智能垃圾桶”后即可获得本项目所有资料的下载链接，您们的支持是我们坚持创作的动力，感谢大家的支持！

原创不易，转载请务必注明出处！

end